怎样“无缝”拼接多个“帧率不同”的 mp4 文件？

一句话说

多个帧率(fps)不同的 mp4 片段，怎样无缝、不重编码(without re-encode)地拼接(concat)回一个文件，且不改变时间长度？

关键词：帧率不同、无缝拼接、不重编码、不改变时间长度

如果 4 个定语无法同时满足，无缝拼接可以去掉

详细说

定期收到的视频，每个视频总被剪成 N 段片段，现想合并回 1 个文件。试了下面的方案，都不满意：

1. fps 不同的文件，直接 ffmpeg concat demuxer 会各种问题，大佬肯定知道，不细说了

2. 即使 fps 相同，用如下命令直接 concat demuxer，在合并的分界处，也会有卡屏停顿。相反用 Boilsoft Video Joiner 合并，就没有卡屏、真正无缝。所以不知道 ffmpeg 想无缝拼接，应该怎么写命令？
   (echo file 'first file.mp4' & echo file 'second file.mp4' )>list.txt
ffmpeg -safe 0 -f concat -i list.txt -c copy output.mp4

3. 试了如下命令，虽然不重编码，但会改变时间长度：
   ffmpeg -y -i seeing_noaudio.mp4 -c copy -f h264 seeing_noaudio.h264
   再ffmpeg -y -r 29.97 -i seeing_noaudio.h264 -c copy seeing.mp4
   

4. 试了如下命令，会重编码（有损转换，丢视频质量）： ffmpeg -i input.mp4 -r 29.97 -y output.mp4

所以这种需求，有办法实现么？

附

1. 求助前提：只有剪辑后的片段。不聊能拿到未剪辑视频源的情况

2. 大佬可能说，不改变时间长度就必须丢弃帧，那怎么可能不重编码？是这样吗？菜鸟不懂，说错求科普，谢谢😛