Extrinsic Parameters

Definition / 释义

Extrinsic parameters（外参）：在计算机视觉与相机标定中，指描述相机相对于世界坐标系（或标定板/目标坐标系）的位置与姿态的一组参数，通常包括旋转（R）与平移（t），用于把三维世界点从世界坐标系变换到相机坐标系。

Pronunciation / 发音

/ɪkˈstrɪnsɪk pəˈræmɪtərz/

Examples / 例句

The extrinsic parameters tell us where the camera is.
外参告诉我们相机在哪里（以及朝向如何）。

After calibration, we estimated the extrinsic parameters for each image to recover the camera pose and project 3D points into the image accurately.
标定后，我们为每张图像估计外参，以恢复相机位姿并将三维点准确投影到图像中。

Etymology / 词源

extrinsic 源自拉丁语 extrinsecus（“从外部、外来的”），由 extra（“外面”）相关成分发展而来；parameter 来自希腊语 *para-*（“旁边”）+ metron（“测量”）。合起来，extrinsic parameters 字面意思是“外部的测量参数”，在视觉领域引申为“相机相对于外部世界的参数”（相对“相机内部成像特性”的内参）。

Related Words / 相关词

• Intrinsic Parameters
• Camera Calibration
• Camera Pose
• Rotation Matrix
• Translation Vector
• Projection Matrix
• Homography
• World Coordinate System
• Extrinsic Calibration

Literary Works / 作品例证

• Richard Hartley & Andrew Zisserman, Multiple View Geometry in Computer Vision（多视图几何中系统讨论外参/位姿与投影模型）
• Richard Szeliski, Computer Vision: Algorithms and Applications（涵盖相机模型、标定与外参估计）
• Zhengyou Zhang (2000), “A Flexible New Technique for Camera Calibration”（提出常用标定方法，涉及外参求解与优化）
• Stefano Trucco & Alessandro Verri, Introductory Techniques for 3-D Computer Vision（介绍三维视觉基础与外参/坐标变换）