Extrinsic Calibration

释义 Definition

外参标定 / 外部标定：在计算机视觉、机器人与传感器融合中，指估计传感器与某个参考坐标系之间的外部几何关系（主要是旋转 R与平移 t），例如相机相对于机器人底座、两台相机之间、激光雷达相对于相机的位姿关系。常与 intrinsic calibration（内参标定）相对；此处主要讲最常见的“外参”含义（该词在其他领域也可泛指“外部校准/标定”）。

发音 Pronunciation (IPA)

/ɪkˈstrɪnzɪk ˌkælɪˈbreɪʃən/

例句 Examples

We need extrinsic calibration between the camera and the robot arm.
我们需要完成相机与机械臂之间的外参标定。

After extrinsic calibration, the system can project LiDAR points into the camera image for accurate sensor fusion.
完成外参标定后，系统就能把激光雷达点投影到相机图像中，从而实现更准确的传感器融合。

词源 Etymology

extrinsic 来自拉丁语 extrinsecus，意为“来自外部的、外在的”；calibration 源自法语 calibrer（校准），与 calibre（口径/尺度）相关。合在一起强调“对外部关系（坐标系之间的关系）进行标定/校准”。

相关词 Related Words

• Extrinsic Parameters
• Intrinsic Calibration
• Pose Estimation
• Rigid Transformation
• Homography
• Coordinate Frame
• Hand-Eye Calibration
• Sensor Fusion

文学与著作中的用例 Literary Works

• Multiple View Geometry in Computer Vision（Hartley & Zisserman）——讨论多视几何中相机外参/位姿等概念，与“外参标定”密切相关。
• Probabilistic Robotics（Thrun, Burgard & Fox）——涉及机器人坐标系、传感器模型与标定/配准问题，常与外参相关。
• “A Flexible New Technique for Camera Calibration”（Zhang, 2000）——经典相机标定论文，明确区分并估计相机的内参/外参（extrinsic parameters），语境中常出现外参标定的表述。