Exact Linearization

Definition / 释义

精确线性化：控制理论中的一种非线性系统变换方法，通过精确的坐标变换与状态反馈，把非线性系统在某个工作区间内严格等价地变成线性系统（常见形式如链式积分器/标准线性形式），从而可用线性控制方法设计控制器。（区别于仅在平衡点附近的“线性化近似”。）

Pronunciation / 发音（IPA）

/ɪɡˈzækt ˌlɪniərəˈzeɪʃən/

Examples / 例句

Exact linearization can simplify the control design for a nonlinear robot arm.
精确线性化可以简化对非线性机械臂的控制器设计。

By applying exact linearization via state feedback and a change of coordinates, the nonlinear dynamics are transformed into a controllable linear form, enabling pole placement.
通过状态反馈与坐标变换进行精确线性化，非线性动力学被转换为可控的线性形式，从而可以进行极点配置。

Etymology / 词源

exact 源自拉丁语 exactus（“精确的、严格的”），强调“没有误差/严格成立”；linearization 来自 linear（线性的）+ -ization（使成为……的过程）。合在一起表示“把系统严格变成线性形式”的过程，常用于“反馈线性化（feedback linearization）”语境中。

Related Words / 相关词

• Feedback Linearization
• Linearization
• Nonlinear Control
• State Feedback
• Coordinate Transformation
• Lie Derivative
• Differential Geometry
• Input-Output Linearization

Literary Works / 文献与著作中的出现

• Nonlinear Systems（Hassan K. Khalil）——讨论反馈线性化/精确线性化的理论条件与设计方法。
• Nonlinear Control Systems（Alberto Isidori）——以微分几何框架系统讲解精确线性化与输入-输出线性化。
• Applied Nonlinear Control（Jean-Jacques E. Slotine, Weiping Li）——以工程视角给出精确线性化相关设计与案例。