［穿透内网］RemotePortForwarding的替代方案

各位老师：
现在的情况是这样，我想通过在香港的vps来访问家里的树莓派（以下简称Pi），具体要实现的效果如下

公网PC——>hk_vps:80——>[ROUTER1]——>[ROUTER2]——>Pi:80
其中ROUTER1是房东的，我没有控制权，ROUTER2才是我的，所以没办法在公网入口处做端口映射

现在的解决办法是利用ssh的RemotePortForwarding来实现的，但是我有点嫌弃ssh干这个的效率。
其他能想到的办法是利用VPN来创建一个新的内网环境，使得vps和Pi能在同一个内网里来实现访问，但是中间隔着gfw，怕是没那么顺利、稳定。

所以来问问各位老师可能提供什么现成的解决方法，非常感谢！


－－－－－－－
另外，如果自己写一个socket程序的话，必然是vps作为server，Pi作为client，那么server似乎没办法主动向client推数据（新的http请求）吧？（除非client一直循环着向server发送「请求指令」的数据么吧＝ ＝？）