做了一个纯视觉检测车辆轨迹的项目，可以从视频中提取每个车辆的轨迹，速度，方向等信息。
演示视频地址如下：
https://weibo.com/tv/v/IDf3tv2vR?fid=1034:4493526373695499
还有很多需要改进的地方，正在开发中，最近会把演示版的代码放出来。感兴趣的朋友可以在 github 上留意:
https://github.com/neozhaoliang
这个程序只需要你用手机拍一段视频，并且采集视频中 >=4 个点的 GPS 坐标即可。(手机相机畸变很小，可以近似理解为理想相机模型，所以无需标定内参)。然后它计算场景中地面上坐标点和像素之间的对应关系，使用 yolov3 检测，并使用 Kalman filter 和 RTS smoother 做轨迹的平滑处理。原理并不复杂，主要难点在追踪时候遮挡导致的轨迹丢失上。这个有一些办法可以解决，后面的演示版本代码会展示一些处理技巧。
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id7368 PRO 马克一下
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MekoPan Apr 14, 2020
好东西，标记一下
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tululala Apr 14, 2020
好东西
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tz894305532 Apr 14, 2020
收藏一下
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siboom Apr 14, 2020
有点帅
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Cyron Apr 14, 2020
膜拜大佬
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CEBBCAT Apr 14, 2020
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kop1989 Apr 14, 2020
赞，这个真是好
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tyutliukai Apr 14, 2020  1
研究生方向相关，follow 了
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lpf0309 Apr 14, 2020 via Android
虽然可能用不上，也关注下吧
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opengps Apr 14, 2020
mark，顺便给你补个场景假设，可能可以顺路研发出来 https://www.opengps.cn/Blog/View.aspx?id=462&from=v2ex
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mathzhaoliang OP @opengps 识别车牌需要比较近的距离，或者分辨率高的镜头才能拍摄清楚，这会限制监测的范围。分析车辆轨迹是需要一段距离的数据才能拟合得准确的。这个程序可以拍摄并分析车辆运动轨迹，判断是不是走错了车道或者不按照规定转向、超速之类的。
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Rico Apr 15, 2020
不错，期待
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mathzhaoliang OP 刚刚更新了一个新视频，见上面的附言。
这个项目只需要你有一部手机来采集 gps 坐标和拍摄视频，不需要任何其它设备 (高精度惯导 /标定板 /尺子)。非常方便个人复现。 |
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csx163 Apr 17, 2020
感觉没有透视，离得越近车速越快
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mathzhaoliang OP @csx163 远处的路口是红灯，过去的车都在减速
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vincentxwh May 6, 2020
这个是在固定摄像头上做的物体追踪，如果摄像头是装载在车上，那用这套方法得到的世界坐标系下的车辆坐标还准确吗？
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mathzhaoliang OP @vincentxwh 如果是装在车上，就必须计入车辆自身运动，但是方法原理是一致的。"准确" 这个词的含义需要阐述，理论上视觉只能给一个大概的位置估计，并且需要一段时间的观察之后才能关联轨迹、给出方向和速度的估计。纯单目相机用于复杂的交通场景是不太可能做到实时并且准确的。
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cppc May 13, 2020
关注一下，期待开源
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danRen Sep 17, 2020
关注中
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