有人研究单片机的 RTOS 吗？关于操作系统崩溃原因抓取。

第一次提问，不知道这里有没有同行，暂且抛出问题吧。
对于嵌入式操作系统来说，系统死机是最严重的问题，之前遇到的死机问题大部分都是调试阶段遇到的，这种其实还是蛮容易解决的，大部分都可以通过单步调试解决的。我认为的一点是，对于软件发布后，客户使用阶段遇到的系统死机导致的功能异常，此种问题往往我们这边的经验是尝试通过复现的方法来调查，但对于极低概率发生的问题，复现本身就是一个很痛苦的过程，所以，有没有什么方法，可以记录下系统死机前的代码执行路径呢？
我们用的 32 位单片机，有相应的 EIPC 指针，可以记录进异常中断前的 PC 值，但这肯定不够。有这方面的大神出来讨论下吗？