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ROS 开发多个节点，然后使用 topic 以及 service 连接起来的开发模式非常舒服，再加上多个节点同时启动的 roslaunch 可以抽象出一个比较容易的开发层面。
topic 类似于非阻塞的服务调用 service 类似于阻塞的服务调用
或者这个应该是属于哪一个层面的问题呢？我应该从哪方面寻找答案比较好？
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