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写了一篇文章，补上了之前帖子里面跳票的部分。介绍一个简单易用的车辆环视鸟瞰图拼接实现，并给出了完整代码：
http://pywonderland.com/post/vehicle-surround-view-system.html
我做这个之前去 csdn 上搜过，一个靠谱都没有，最后还是自己琢磨着做出来了。
Supplement 1 · Jul 16, 2020
代码和文档已经更新，可以去原项目地址访问。
Supplement 2 · Jul 16, 2020
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ReysC Feb 13, 2020
收藏一个，问个问题，这种图像实时拼接消耗的 CPU 是不是很高？
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mathzhaoliang OP @ReysC 只计算了一次拼接矩阵，然后存起来，每次直接相乘得到像素值。在笔记本上跑的很溜 (中等配置)，感觉不到卡，在 AGX 上也很流畅，但是开其它应用就有点卡。
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ReysC Feb 13, 2020
看起来，我之前用 2G 内存和 AMD E450 这种破 U 跑图像分析的设计也是坑了甲方
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mathzhaoliang OP @ReysC 这个实现还可以更省，标定完毕以后存一个查找表和一个权重矩阵，图像进来以后直接查表加权就完了。我觉得单独运行 CPU 消耗不算高，但要是作为一个 ADAS 系统的子模块那就必须改进了。
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pdbear Aug 4, 2020
感谢感谢，学到了很多。
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mathzhaoliang OP @dpawsbear 客气了，去点个 star 就行，提 pr 更好。
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