Camera Matrix

定义 / Definition

camera matrix（相机矩阵）：在计算机视觉与摄影测量中，用一个矩阵来描述“3D世界点如何被投影到2D图像上”的数学模型。通常指投影矩阵 \(P\)，常写作 \(P = K[R \mid t]\)，其中 \(K\) 表示相机内参，\([R\mid t]\) 表示外参（姿态与位置）。在一些语境里也可能特指内参矩阵 \(K\)。

发音 / Pronunciation (IPA)

/ˈkæm(ə)rə ˈmeɪtrɪks/

例句 / Examples

The camera matrix maps 3D points to 2D image coordinates.
相机矩阵把三维点映射到二维图像坐标。

After calibration, we used the camera matrix to estimate the robot’s position and project the 3D model onto the video frame accurately.
完成标定后，我们用相机矩阵来估计机器人的位置，并把三维模型准确地投影到视频画面中。

词源 / Etymology

该术语由 camera（相机） 与 matrix（矩阵） 组合而来。Matrix 源自拉丁语 mātrix（“母体/源头”之意，后引申为“成排成列的东西”与数学中的“矩阵”）。在计算机视觉领域，“camera matrix”逐渐固定用来指代描述相机成像投影关系的矩阵表达。

相关词 / Related Words

• Calibration
• Intrinsic
• Extrinsic
• Projection
• Homography
• Pose
• Triangulation
• Pinhole

文献与作品用例 / Notable Works

• Multiple View Geometry in Computer Vision（Hartley & Zisserman）——系统讨论相机投影模型与投影矩阵（camera/projection matrix）的经典教材。
• Computer Vision: Algorithms and Applications（Richard Szeliski）——在相机模型、标定与几何章节中使用并讲解相机矩阵相关概念。
• Learning OpenCV（Bradski & Kaehler）——在相机标定与3D重建相关章节中常出现相机矩阵（尤其是内参矩阵 \(K\)）的用法。