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vChrysanthemum
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有计算机视觉的同好吗(交通检测部分的,为自动驾驶搭基础)

  •  1
     
  •   vChrysanthemum · 2015-05-08 12:17:56 +08:00 · 6261 次点击
    这是一个创建于 3474 天前的主题,其中的信息可能已经有所发展或是发生改变。

    找不到组织感觉很孤单啊。

    想在这里寻找做交通检测的牛人,一起来做这件事情。

    自我(/我们)介绍一下:
    行人检测方面:
    正在尝试实现这篇论文:(30Hz Object Detection with DPM V5)
    另:这篇论文:Pedestrian Detection for Driving Assistance Systems: Single-frame Classification and System Level Performance,说先要分割区域,所以也在尝试做图像分割;
    训练模板

    车道线检测方面:
    用了IPM、tracking、高帽等等做车道检测,质量还可以,稍后公开下代码。

    TODO:
    有个点云的技术似乎不错,使用双目测距,获取可行驶区域,这样在没有车道线的情况下也能行驶。
    ......

    这些事情暂时只有我和另一个朋友在做。

    交通检测这件事情做到现在,感觉困难重重,坑太多了,两个人的力量实在不足,所以想求助社区,寻求这个领域的牛人,把这件事情以开源的形式来做,有同好吗?

    第 1 条附言  ·  2015-05-08 12:50:31 +08:00
    补充一下进展:
    基本的车辆识别,用HOG实现了,但是速度慢,准确率低

    车道识别问题不大,基本的实现了
    39 条回复    2015-05-10 21:11:38 +08:00
    efi
        1
    efi  
       2015-05-08 12:45:51 +08:00
    你可以申请一个PhD,你要做的这些
    theoractice
        2
    theoractice  
       2015-05-08 16:17:44 +08:00   ❤️ 1
    这事单靠图像识别,没有点云是做不好的吧。当然有点云也不好做,下个暴雨暴雪什么的
    caomaocao
        3
    caomaocao  
       2015-05-08 16:36:41 +08:00
    HOG 的计算量很大啊,要有实时的速度我觉得得FPGA或者ASIC搞,但是车上的芯片一般ARM或者MIPS的估计不大行》。。。
    vChrysanthemum
        4
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-08 16:46:27 +08:00
    @theoractice hi ,您也有关注过这个项目么?
    https://github.com/josch/3dpcp


    不知道进展如何,这是国人做的一部分:
    https://github.com/josch/3dpcp/tree/master/src/veloslam
    ?from=y1.7-1.2
    就是速度有点慢,不知道现在怎么样了


    比较成功的案例的话有mobileye,貌似NVDIA有做相关的了
    ?from=s1.8-1-1.2


    这里讲一下单靠图像识别的问题,(以下是个人的认识):

    单以车道线的经验来说,这件事情不是单靠一个算法或一篇论文,而以一颗决策树综合多篇论文。
    检测车道线的论文挺多的,有基于Hough变换,颜色的,做弯道检测的,做方向滤波的,综合地使用,譬如:逆透视变换后,高帽变换增加特征,Hough获取直线,然后基于颜色将直线拟成车道线,当然由于路面噪音多,会找到多余的线条,这里在利用道路特征,和多帧过滤噪音,估计好大致方向后,换检测更迅速的算法,譬如有斜率可用方向滤波,或卡尔曼滤波、粒子滤波跟踪之前找到的车道线,拟合弯道就多项式拟合、样条插值。
    理想是做到这种效果:
    (这个视频用的算法不是以上所描述的)
    然而前段时间的是这种效果:
    (这个版本没拟合多项式)



    又以现在要尝试实现的论文:30Hz Object Detection with DPM V5 为例,这篇论文检测速度略快啊,我是从这边过来的
    http://blog.csdn.net/ttransposition/article/details/12966521
    mobileye的论文提到的基于多帧的检测方法也是一个思路。


    又另:
    这个视频,1:10 秒处,做 space detection 也是个很不错的做法

    用双目摄像头来做点云(估计是要加点别的算法进来,正张图扫描估计不靠谱)

    以上是图形检测的靠谱来源
    vChrysanthemum
        5
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-08 16:48:08 +08:00
    @theoractice 另外关于暴风雨等恶劣的状况,只能说检测有个可信度的问题,图形检测能覆盖大部分的行驶环境,已经很不错了,不必强求太多?
    vChrysanthemum
        6
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-08 16:49:09 +08:00
    @caomaocao 嗯是的,用硬件来提高检测速度是一个办法,不过比较经济的是使用算法,大致思路如:4楼
    vChrysanthemum
        7
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-08 16:52:04 +08:00
    碰到许多精彩的论文,感觉这件事情是个工程问题。
    caomaocao
        8
    caomaocao  
       2015-05-08 16:57:22 +08:00
    @vChrysanthemum 做Demo也许还好做,但工程实现中得的可信度(极高的准确性要求),实时性的问题真的好大啊
    caomaocao
        9
    caomaocao  
       2015-05-08 17:05:02 +08:00   ❤️ 1
    DPM海康内部用的很多了好像~
    miaoever
        10
    miaoever  
       2015-05-08 17:09:01 +08:00   ❤️ 1
    做了快三年模式识别。有兴趣。
    vChrysanthemum
        11
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-08 17:16:36 +08:00
    @miaoever hi,十分感谢,方便留个联系方式吗?拉个群?
    vChrysanthemum
        12
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-08 17:17:25 +08:00
    @caomaocao DPM不错的,能留个联系方式吗?有兴趣么?
    zippera
        13
    zippera  
       2015-05-08 17:21:19 +08:00
    我觉得最大的问题是在实际路况中的鲁棒性,这一点直接决定了这类应用仅仅能拿来“玩玩”,或者稍微做一点辅助作用。题主有没有做过FCW(前车碰撞预警)?
    vChrysanthemum
        14
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-08 17:21:21 +08:00
    302975729 刚建了个q群
    vChrysanthemum
        15
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-08 17:25:56 +08:00
    @zippera 这个靠算法出来后,后面的测试,来验证靠不靠谱了;很遗憾,FCW还没涉及,不敢确定图像识别是否靠谱了。
    vChrysanthemum
        16
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-08 17:29:31 +08:00
    @zippera 你们有做过?
    greensea
        17
    greensea  
       2015-05-08 17:29:49 +08:00
    @caomaocao 其实车上可以放个强悍的处理器,几十W的功率对汽车来说不是大问题
    zippera
        18
    zippera  
       2015-05-08 17:35:12 +08:00
    @vChrysanthemum 做过点 简单实现
    vChrysanthemum
        19
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-08 17:36:17 +08:00
    @zippera 方便透露一下你们使用什么技术吗?
    caomaocao
        20
    caomaocao  
       2015-05-08 18:09:01 +08:00
    @greensea 不是功率的问题, 车载芯片的环境要求很高(不可能插一根并行计算能力强的GTX980到车上去吧),>工业级,? 最好就是设计车载环境级别的专用ASIC芯片,这要求就比较高了。
    caomaocao
        21
    caomaocao  
       2015-05-08 18:09:27 +08:00
    @zippera 中国的乡间小路估计要瞎了》。。
    greensea
        22
    greensea  
       2015-05-08 18:15:16 +08:00
    @caomaocao 现在倒还没考虑到这个问题,目前打算上车测试的时候先扛台笔记本上去试试,看看效果如何再做打算
    bengol
        23
    bengol  
       2015-05-08 18:30:23 +08:00
    太坑了,做了整整3年最后放弃了,不敢碰了。
    看过的实验都是做了一大堆的假设,实际环境根本没法看
    virusdefender
        24
    virusdefender  
       2015-05-08 19:46:27 +08:00
    minwang440x
        25
    minwang440x  
       2015-05-08 21:43:18 +08:00
    蛮COOL的事情
    dobest
        26
    dobest  
       2015-05-08 22:01:08 +08:00
    支持一下,单纯靠视觉来做自动驾驶很难,交通环境太复杂。如果准备开源的话倒是有兴趣参加一下。
    ps:正在做智能交通的项目。
    dobest
        27
    dobest  
       2015-05-08 22:03:28 +08:00
    想起ng的Machine Learning的第一堂课的一个例子就是用神经网络做自动驾驶(90年代)
    lloovve
        28
    lloovve  
       2015-05-08 22:20:27 +08:00
    不如实际点做 空间快速扫描成像。或者车距传感器
    vChrysanthemum
        29
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-08 22:25:46 +08:00
    @bengol 怎么说?能说说你们做了哪些项目吗?做了什么假设呢?
    vChrysanthemum
        30
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-08 22:27:11 +08:00
    @minwang440x 嗯嗯,"To do great work, you need to feel that you're making a difference"(摘自 rework),干了这碗鸡汤
    vChrysanthemum
        31
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-08 22:28:54 +08:00
    @dobest 。。。。感觉找到同好了啊,可以先试试加群么?302975729,这也是我们第一次尝试开源项目,前前后后问过挺多人的意见,现在的想法是先尝试挨个实现论文,有不明白的地方问一下作者,这个似乎靠谱点
    vChrysanthemum
        32
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-08 22:31:46 +08:00
    @lloovve 空间快速扫描成像 指的是用雷达吗?雷达似乎比较贵?似乎把论文实现了也是个挺实际的事情,车距传感器指的是提高传感器识别能力?这个有点超过能力范围了。。
    jedihy
        33
    jedihy  
       2015-05-09 11:11:55 +08:00
    lz这是在创业还是在读phd?
    zippera
        34
    zippera  
       2015-05-09 17:10:39 +08:00
    @vChrysanthemum 因为要在中国推,要大众化,需要便宜,所以基本是弹镜头靠算法的方向
    vChrysanthemum
        35
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-09 22:27:37 +08:00
    vChrysanthemum
        36
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-09 22:28:03 +08:00
    @jedihy 今天脑袋有点沉,回得晚,sorry 啊...
    vChrysanthemum
        37
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-09 22:30:21 +08:00
    @zippera 嗯,我发现基于摄像头做交通检测的论文挺多,人也挺多的。
    jedihy
        38
    jedihy  
       2015-05-10 12:13:58 +08:00 via iPhone
    @vChrysanthemum 我觉得你们跟高校合作可能好一些。直接找siggraph和cvpr上发过类似方向paper的教授合作。
    vChrysanthemum
        39
    vChrysanthemum  
    OP
       2015-05-10 21:11:38 +08:00
    @jedihy 其实之前有尝试找作者,不过找作者聊还是要下挺多功夫的,毕竟空对空地谈不大好,之前磨蹭了很久,才能接触到国内发车道检测论文的一个作者(做 veloslam 的那个),感觉收益颇多。
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