找不到组织感觉很孤单啊。
想在这里寻找做交通检测的牛人,一起来做这件事情。
自我(/我们)介绍一下:
行人检测方面:
正在尝试实现这篇论文:(30Hz Object Detection with DPM V5)
另:这篇论文:Pedestrian Detection for Driving Assistance Systems: Single-frame Classification and System Level Performance,说先要分割区域,所以也在尝试做图像分割;
训练模板
车道线检测方面:
用了IPM、tracking、高帽等等做车道检测,质量还可以,稍后公开下代码。
TODO:
有个点云的技术似乎不错,使用双目测距,获取可行驶区域,这样在没有车道线的情况下也能行驶。
......
这些事情暂时只有我和另一个朋友在做。
交通检测这件事情做到现在,感觉困难重重,坑太多了,两个人的力量实在不足,所以想求助社区,寻求这个领域的牛人,把这件事情以开源的形式来做,有同好吗?
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efi 2015-05-08 12:45:51 +08:00
你可以申请一个PhD,你要做的这些
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theoractice 2015-05-08 16:17:44 +08:00 1
这事单靠图像识别,没有点云是做不好的吧。当然有点云也不好做,下个暴雨暴雪什么的
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caomaocao 2015-05-08 16:36:41 +08:00
HOG 的计算量很大啊,要有实时的速度我觉得得FPGA或者ASIC搞,但是车上的芯片一般ARM或者MIPS的估计不大行》。。。
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vChrysanthemum OP @theoractice hi ,您也有关注过这个项目么?
https://github.com/josch/3dpcp 不知道进展如何,这是国人做的一部分: https://github.com/josch/3dpcp/tree/master/src/veloslam ?from=y1.7-1.2 就是速度有点慢,不知道现在怎么样了 比较成功的案例的话有mobileye,貌似NVDIA有做相关的了 ?from=s1.8-1-1.2 这里讲一下单靠图像识别的问题,(以下是个人的认识): 单以车道线的经验来说,这件事情不是单靠一个算法或一篇论文,而以一颗决策树综合多篇论文。 检测车道线的论文挺多的,有基于Hough变换,颜色的,做弯道检测的,做方向滤波的,综合地使用,譬如:逆透视变换后,高帽变换增加特征,Hough获取直线,然后基于颜色将直线拟成车道线,当然由于路面噪音多,会找到多余的线条,这里在利用道路特征,和多帧过滤噪音,估计好大致方向后,换检测更迅速的算法,譬如有斜率可用方向滤波,或卡尔曼滤波、粒子滤波跟踪之前找到的车道线,拟合弯道就多项式拟合、样条插值。 理想是做到这种效果: (这个视频用的算法不是以上所描述的) 然而前段时间的是这种效果: (这个版本没拟合多项式) 又以现在要尝试实现的论文:30Hz Object Detection with DPM V5 为例,这篇论文检测速度略快啊,我是从这边过来的 http://blog.csdn.net/ttransposition/article/details/12966521 mobileye的论文提到的基于多帧的检测方法也是一个思路。 又另: 这个视频,1:10 秒处,做 space detection 也是个很不错的做法 用双目摄像头来做点云(估计是要加点别的算法进来,正张图扫描估计不靠谱) 以上是图形检测的靠谱来源 |
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vChrysanthemum OP @theoractice 另外关于暴风雨等恶劣的状况,只能说检测有个可信度的问题,图形检测能覆盖大部分的行驶环境,已经很不错了,不必强求太多?
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vChrysanthemum OP @caomaocao 嗯是的,用硬件来提高检测速度是一个办法,不过比较经济的是使用算法,大致思路如:4楼
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vChrysanthemum OP 碰到许多精彩的论文,感觉这件事情是个工程问题。
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caomaocao 2015-05-08 16:57:22 +08:00
@vChrysanthemum 做Demo也许还好做,但工程实现中得的可信度(极高的准确性要求),实时性的问题真的好大啊
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caomaocao 2015-05-08 17:05:02 +08:00 1
DPM海康内部用的很多了好像~
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miaoever 2015-05-08 17:09:01 +08:00 1
做了快三年模式识别。有兴趣。
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vChrysanthemum OP @miaoever hi,十分感谢,方便留个联系方式吗?拉个群?
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vChrysanthemum OP @caomaocao DPM不错的,能留个联系方式吗?有兴趣么?
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zippera 2015-05-08 17:21:19 +08:00
我觉得最大的问题是在实际路况中的鲁棒性,这一点直接决定了这类应用仅仅能拿来“玩玩”,或者稍微做一点辅助作用。题主有没有做过FCW(前车碰撞预警)?
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vChrysanthemum OP 302975729 刚建了个q群
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vChrysanthemum OP @zippera 这个靠算法出来后,后面的测试,来验证靠不靠谱了;很遗憾,FCW还没涉及,不敢确定图像识别是否靠谱了。
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vChrysanthemum OP @zippera 你们有做过?
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zippera 2015-05-08 17:35:12 +08:00
@vChrysanthemum 做过点 简单实现
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vChrysanthemum OP @zippera 方便透露一下你们使用什么技术吗?
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caomaocao 2015-05-08 18:09:01 +08:00
@greensea 不是功率的问题, 车载芯片的环境要求很高(不可能插一根并行计算能力强的GTX980到车上去吧),>工业级,? 最好就是设计车载环境级别的专用ASIC芯片,这要求就比较高了。
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bengol 2015-05-08 18:30:23 +08:00
太坑了,做了整整3年最后放弃了,不敢碰了。
看过的实验都是做了一大堆的假设,实际环境根本没法看 |
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virusdefender 2015-05-08 19:46:27 +08:00
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minwang440x 2015-05-08 21:43:18 +08:00
蛮COOL的事情
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dobest 2015-05-08 22:01:08 +08:00
支持一下,单纯靠视觉来做自动驾驶很难,交通环境太复杂。如果准备开源的话倒是有兴趣参加一下。
ps:正在做智能交通的项目。 |
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dobest 2015-05-08 22:03:28 +08:00
想起ng的Machine Learning的第一堂课的一个例子就是用神经网络做自动驾驶(90年代)
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lloovve 2015-05-08 22:20:27 +08:00
不如实际点做 空间快速扫描成像。或者车距传感器
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vChrysanthemum OP @bengol 怎么说?能说说你们做了哪些项目吗?做了什么假设呢?
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vChrysanthemum OP @minwang440x 嗯嗯,"To do great work, you need to feel that you're making a difference"(摘自 rework),干了这碗鸡汤
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vChrysanthemum OP @dobest 。。。。感觉找到同好了啊,可以先试试加群么?302975729,这也是我们第一次尝试开源项目,前前后后问过挺多人的意见,现在的想法是先尝试挨个实现论文,有不明白的地方问一下作者,这个似乎靠谱点
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vChrysanthemum OP @lloovve 空间快速扫描成像 指的是用雷达吗?雷达似乎比较贵?似乎把论文实现了也是个挺实际的事情,车距传感器指的是提高传感器识别能力?这个有点超过能力范围了。。
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jedihy 2015-05-09 11:11:55 +08:00
lz这是在创业还是在读phd?
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zippera 2015-05-09 17:10:39 +08:00
@vChrysanthemum 因为要在中国推,要大众化,需要便宜,所以基本是弹镜头靠算法的方向
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vChrysanthemum OP |
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vChrysanthemum OP @jedihy 今天脑袋有点沉,回得晚,sorry 啊...
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vChrysanthemum OP @zippera 嗯,我发现基于摄像头做交通检测的论文挺多,人也挺多的。
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jedihy 2015-05-10 12:13:58 +08:00 via iPhone
@vChrysanthemum 我觉得你们跟高校合作可能好一些。直接找siggraph和cvpr上发过类似方向paper的教授合作。
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vChrysanthemum OP @jedihy 其实之前有尝试找作者,不过找作者聊还是要下挺多功夫的,毕竟空对空地谈不大好,之前磨蹭了很久,才能接触到国内发车道检测论文的一个作者(做 veloslam 的那个),感觉收益颇多。
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